直線電機H型平臺說明
發(fā)布時間：2017-08-21 12:31:06
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文章來源：深圳博智達機器人
導(dǎo)讀: H型直線電機平臺驅(qū)動的直線運動系統(tǒng)，比起傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機+絲杠組合結(jié)構(gòu)，直線運動系統(tǒng)具有更高的動態(tài)性 能和傳動精度，同時代表著直線驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展方向。在同步驅(qū)動過程中，...
H型直線電機平臺驅(qū)動的直線運動系統(tǒng)，比起傳統(tǒng)的”
旋轉(zhuǎn)電機+絲杠”組合結(jié)構(gòu)，直線運動系統(tǒng)具有更高的動態(tài)性
能和傳動精度，同時代表著直線驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展方向。在同步驅(qū)動過程中，橫梁的最大扭轉(zhuǎn)角度誤差小于90 urad，雙
邊直線傳動的H型運動平臺可以提供強大的推力，可以有效避免單邊驅(qū)動帶來的運動滯后和機械振蕩。平臺基座采用結(jié)
構(gòu)剛度大、平整度高的花崗巖材料，橫梁采用工程陶資等輕質(zhì)、高剛度材料。兩端分別與兩個相互平行的
直線電機的動
子連接，實現(xiàn)Y方向的雙邊同步驅(qū)動，X方向直線電機的定子安裝在橫梁上，動子與滑塊固接，實現(xiàn)X軸方向的運動。
直線電機驅(qū)動的H型平臺因其有大的行程范圍和高的定位精度，被廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體光刻、微型機械等領(lǐng)城。在實際
應(yīng)用過程中，由于在制造與安裝過程中存在誤差，以及工作過程中存在的不確定性擾動等因素的影響，導(dǎo)致即使兩個完
全相同的直線電機和伺服系統(tǒng)，也不能完全保證橫梁兩端的同步運動。因此實現(xiàn)雙驅(qū)動的高精度同步控制是H型平臺的
控制重點和難點。所以，有絕大部分廠商都是做的單邊驅(qū)動，另一端直接用導(dǎo)軌滑塊來確保同步性。深圳
博智達機器人
有限公司設(shè)計雙邊同步控制系統(tǒng)，使用兩臺相同的直線電機以保證系統(tǒng)具有高速動態(tài)同步響應(yīng)能力，使用并聯(lián)控制與模
糊邏輯反饋相結(jié)合的方法來消除機械耦合的影響，力求減小雙邊同步控制的誤差，從而達到同步控制的效果。
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