今天給大家分享一個初級版本的步進電機的控制方法，用到的步進電機是4線兩相的42步進電機如下圖：

    供電選用了12V的穩(wěn)壓電源最小系統(tǒng)板供電是從Jlink上直接引出

    MCU是stm32F407ZGT6最小系統(tǒng)板

    根據(jù)步進電機控制器的資料可以知道步進電機的速度和轉(zhuǎn)過的角度都是通過PUL+和PUL-來控制的

    （這里插一段關(guān)于步進電機驅(qū)動上的六個控制接線端子的使用，將其中的四個+或者是四根-接在一起做成共陽接法或者共陰接法，如果電平是3.3V或者5V可以不串接電阻，如果電壓大于5V需要在每一根線上串接相應(yīng)阻值的電阻）

    這里我選擇的是共陽接法也就是將所有的正極接線接到了一起

    EN-引腳懸空（我的程序里面暫時沒有用到，實際使用需要讀者自行考慮）

    DIR-接單片機PE12口

    PUL-接單片機PE13口

    要想控制步進電機我們一般是控制兩個東西：1是轉(zhuǎn)過的角度值（位置）2是速度（為了防止丟步和平穩(wěn)的啟動機器預(yù)防啟動極限和轉(zhuǎn)子振蕩我們的速度不能變化太快）

    歸結(jié)到程序上也就是我們需要控制PE13IO口輸出一定的方波信號。這個信號一方面有數(shù)量的限定，另一方面這個信號的頻率不能是一個固定的數(shù)值（除非你的控制對時間沒有要求，可以允許設(shè)備一直以一個較低的速度運行），這里我們選用了定時器中斷作為脈沖的時間基準(zhǔn)，在定時器的中斷函數(shù)里面我們對IO口的電平進行翻轉(zhuǎn)一次獲得一個方波的邊緣（一半的方波）通過對中斷次數(shù)的統(tǒng)計我們可以實現(xiàn)對位置的控制（理想情況下），另一個需求就是控制速度，我的解決方案是控制中斷的頻率以此來實現(xiàn)控制方波的頻率，具體的操作就是修改定時器的預(yù)分頻器PSC，通過改變最終進入定時器CNT的脈沖頻率來實現(xiàn)修改定時頻率的目的（這里用到的是定時器的更新中斷）

    以上是初始化代碼，需要注意的請看備注，這份代碼我會上傳到CSDN需要的朋友可以自行下載也可以私信我

    主要是一個定時器的初始化以及中斷的配置、兩個通用IO的初始化

    以上是中斷函數(shù)部分通過這噶函數(shù)我們可以實現(xiàn)對運行狀態(tài)的粗略控制：我們可以控制脈沖的數(shù)量，進而控制步進電機轉(zhuǎn)過的角度。我們可以控制定時器的中斷頻率，進而控制脈沖的頻率以此實現(xiàn)對步進電機速度的控制。

    說明：此代碼只適合新手來看看，并不適用于實際生產(chǎn)！步進電機的速度控制算法有比這個優(yōu)秀很多的，這只是我初步寫的一個初級版本，后續(xù)會補上其他版本的步進電機控制方案。

    另外有一點需要注意的就是步進電機的細分選擇：我這邊選擇的是8細分電流是根據(jù)電機特性選擇的1.5A細分方面不建議細分太多，這樣會導(dǎo)致初級版本的程序頻繁的進入中斷函數(shù)，占用的CPU時間可能會影響程序的運行效率。細分的如果太少也會導(dǎo)致一些其他問題，比如電機的噪音增大。電流大小會直接影響到電機的力矩，如果電流過小可能會導(dǎo)致大電機啟動不起來。電流過大則會導(dǎo)致小電機的發(fā)熱嚴重。EN引腳一般是控制釋放電機的，這里有一個概念叫做保持力矩，也就是步進電機再點擊驅(qū)動器的電流影響下會保持當(dāng)前的位置難以轉(zhuǎn)動，這個力矩的大小是由電流決定的也就是保持力矩。

    另外分享一個快速區(qū)分步進電機的兩根相線的方法：將步進電機的任意兩條相線短接，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)子，如果有卡頓的感覺那就說明短接的兩根是同一相！另外的兩根自然就是另一相。